package com.hitqz.robot.arm.dto;

import com.hitqz.robot.camera.dto.IEquipmentCmdParamsDto;
import lombok.AllArgsConstructor;
import lombok.Data;
import lombok.EqualsAndHashCode;
import lombok.NoArgsConstructor;

/**
 * 关节运动参数
 */
@EqualsAndHashCode(callSuper = true)
@Data
@AllArgsConstructor
@NoArgsConstructor
public class JogMoveDto extends IEquipmentCmdParamsDto {
    private double rate;    //速率, 范围 0.01 - 1
    private int step;       //步长。单位: 笛卡尔空间-毫米 | 轴空间-度。 如：5000
    private int num;        //六轴机械臂关节序号 0-5
    private boolean direction; //关节运动方向  true 正向 false 反向
}
